磁導航固定在車體安裝，杠桿結構平衡式減震機構安裝方式如下：
總結注意：
(1) 上圖是典型的自平衡式減震結構，特點是：結構簡單可靠，成本低。缺點是：載荷最大
重量不能超過舵輪直接承載的 4 倍。
(2) 如果車輛需要平移，前進后退，旋轉時，需要安裝 4 只磁導航傳感器，其中左右兩只傳
感器負責平移導航，前后兩只磁導航負責前后行走導航和旋轉時導航。
(3) 左右兩側，3#，4#磁導航是負責平移動作，磁導航安裝時越靠近車體左右邊沿,L2 值越
大，平移時導航效果越好。
(4) 前后運行時 1#和 2#磁導航起作用，磁導航距離舵輪的垂直距離 L1，應該是一個合適的
距離，20-50CM 之間，L1 值越大，導航精度越高，但是弧線轉彎半徑也越大。建議在設
計再根據實際情況討論一次。
(5) 舵輪到車體邊沿也就是到側面磁導航的距離 L3，L3 越大，平移導航效果越好，L3 一般
大于 20CM，建議根據具體情況而定。
(6) 磁導航傳感器在安裝時應由獨立的不銹鋼支架安裝，距離大面積鋼鐵結構 1CM 間距以
上，防止車體磁化時干擾到磁導航傳感器。磁導航傳感器的底面距離地面的安裝間距為
25mm。磁導航傳感器安裝時，有字的一面應該朝向車體內側。
(7) RFID 最佳的安裝高度是底面距離地面 40mm 左右，RFID 讀卡器背面應該盡量遠離金屬或
者安裝支架鏤空，減少金屬對 RFID 傳感器的反射影響。
(8) 激光避障雷達的安裝，可以根據實際情況，一般避障雷達的單個掃描角度范圍是 270
度，根據實際情況可以安裝在車頭車尾或者對角以及側面等。
關鍵詞：AGV控制器
參考文獻：搜狐網
