激光雷達屬于電敏防護設備（ESPE ；Electro-Sensitive Protective Equipment），利用激光光束對周圍進行二維掃描探測。
激光雷達通過不可見的激光光束建立保護區域，一旦有物體處于設定的區域內，激光雷達就會通過輸出端口動作來切斷設備電源或當作信號告知上位機，然后終止即將到來的危險情況。
激光雷達是根據飛行時間（TOF）測量原理運行的。在極高的同步時鐘下，以均勻的時間間隔發射激光，激光光束遇到物體時會反射回來，激光雷達接收到反射的光束后，通過發射和接收的時間差Δt來計算從激光雷達到物體的距離。
1.檢測物體距離計算
Δt為單次發射激光脈沖與接收到檢測物體返回脈沖的間隔時間
Δt =
S=v ?Δt：被測的距離
v ：激光飛行的速度
Δt：時間差
t ：激光飛行的時間（往返）
2.激光雷達分辨率
激光雷達中有一個旋轉鏡，激光光束脈沖會隨這旋轉鏡不停的以0.5度轉角發射，從而可以掃描一個扇形的區域。發射出的激光光束會覆蓋一個扇形面，從而可在最大 270°的區域內識別物體。
FLS系列最高角度分辨率可設置（最高為0.5度）。
① 角度分辨率是 0.5 度。
② 檢測物體最小分辨率 D，單位 mm。
分辨率 D 試算公式如下
分辨率 D=2πL
L：任意點到激光雷達中心的距離，也是被測點到激光雷達中心的距離。
如：當設置的長度 L 為 1000mm 時，此時能檢測物體最小尺寸分辨率約為 8.73mm。
由于激光雷達采用主動掃描原理，所以無需外部接收器和反射器。這樣可以帶來
以下優點：
※安裝工作量小。
※可以簡單地調整監視區使之適應機器的需要保護的區域。
※與接觸式傳感器（接觸式防撞）相比，非接觸式掃描幾乎沒有磨損。
FLS系列激光雷達特性:
①激光光束對監測物體色差要求低，黑色物體和高亮物體均可以有效監測，不必擔心深工作服不敏感，也不必擔心高反光物體過于敏感。
②通過 Micro USB 就能配置傳感器參數，快捷方便。
③具有16 個通道可以設定，可通過外部輸入IO切換。
④實現長距離的防護區域和 270°的檢測角度。
⑤具有專用的PC端軟件界面顯示，激光雷達感應狀態一目了然。
⑥激光雷達前面板具有電源和工作狀態指示燈，具有LED數碼管顯示，可以顯示雷達工作的狀態。
關鍵詞：AGV差速機構
參考文獻：佳創博為FancyAGV企業官網；百度文庫
