agv垂直減震機構系統特點及設計注意事項：
(1)結構較為復雜，可靠性高低主要取決于設計合理性和加工裝配工藝。成本高，水平面積小，高度高，重量適中，AGV車體可設計載荷大，壓力可調整，車體本體配重大，需要定期維護清理和加潤滑劑。
(2)減震主體在AGV車體或者agv舵機上。
(3)適合路面條件不好，起伏落差較大場景。
(4)缺點是成本高，車體本體需要較大配重，空載時將減震彈簧壓制至適合位置，萬向輪輕觸地。壓力浮動變化較大，在agv舵機下沉時，壓力損失較大，容易導致agv舵機摩擦力急劇減少，導致agv舵機打滑。導向柱受側向力時，容易變形，導致上下卡頓，失去減震作用。
(6) 設計注意：垂直導柱住數量不易過多，由于AGV車運動時，導向柱受較大的徑向力，會導致導向柱變形，卡頓，導向柱越多，卡頓現象越明顯。
導向柱要做的較為粗壯，材料變形量要小，表面硬度要大，要耐磨，同時直線軸承也要選耐磨產品。
減震彈簧在選擇時，勁度系數選的要合適，并且做成行程可調，加防脫調節螺栓。選擇原則是，空載時在車體自重的情況下，萬向腳輪能剛接觸到地面，重量大部分都壓載在agv舵機上，重載時，agv舵機壓力產生的摩擦力F大于AGV運行時的阻力F1.
彈簧選擇時，建議可以選一些行程大，彈簧勁度系數較小，車體在平地時，彈簧有較大的預壓行程X，這樣在路面起伏時，X變化較大時，彈簧產生的正壓力F變化小，在agv舵機下沉時，agv舵機摩擦力損失較小，在agv舵機上浮時，agv舵機所受正壓力不會增加太多，避免超過agv舵機最大垂直載荷。
關鍵詞：agv舵機
參考文獻：佳創博為FancyAGV企業官網；agv新聞網
