在AGV應(yīng)用領(lǐng)域，激光雷達(dá)可分為避障和導(dǎo)航兩大類(lèi)。
避障雷達(dá)只需要探測(cè)周?chē)恼系K物，技術(shù)要求比較低。避障雷達(dá)的應(yīng)用時(shí)間早，范圍廣。目前其技術(shù)已經(jīng)非常成熟。
一般而言，傳統(tǒng)的磁導(dǎo)AGV普遍可以搭載2個(gè)激光雷達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)避障。叉車(chē)AGV由于對(duì)安全技術(shù)性要求具有更高，一般通過(guò)搭載3個(gè)避障雷達(dá)，前面兩個(gè)，后面一個(gè)。而最新研究一代的自主導(dǎo)航AMR，基本上也都是搭載1-2個(gè)激光雷達(dá)，成對(duì)角布置。由于車(chē)體內(nèi)部結(jié)構(gòu)的原因，激光雷達(dá)不適合放在車(chē)體頂端，同時(shí)雷達(dá)的掃描不同角度分析一般在270°，所以對(duì)于大部分都需要前后或者對(duì)角布置兩個(gè)雷達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)360°的掃描。
與避障雷達(dá)相比，激光雷達(dá)的導(dǎo)航定位技術(shù)要求更高，主要體現(xiàn)在精度和掃描范圍方面。
目前激光導(dǎo)航主要分為兩種技術(shù)路線(xiàn)，帶反射鏡的激光導(dǎo)航和不帶反射鏡的激光導(dǎo)航(即激光slam)。在帶反射鏡的激光導(dǎo)航中，有了反射板，激光雷達(dá)可以獲得更精確的信息，實(shí)現(xiàn)更精確的導(dǎo)航定位。而無(wú)反射鏡的激光導(dǎo)航相對(duì)精度要差一些，但一些技術(shù)水平較高的公司也可以利用算法來(lái)提高激光雷達(dá)定位導(dǎo)航的精度。
當(dāng)前AGV領(lǐng)域發(fā)展應(yīng)用的導(dǎo)航系統(tǒng)雷達(dá)，分為2D導(dǎo)航雷達(dá)和3D導(dǎo)航雷達(dá)，事實(shí)上也就是單線(xiàn)和多線(xiàn)的雷達(dá)的區(qū)別。2D導(dǎo)航激光雷達(dá)，基本方法只能實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)導(dǎo)航，二維成像過(guò)程中缺乏具有高度相關(guān)信息，無(wú)法成像。3D激光雷達(dá)，可以利用三維結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)成像，能實(shí)時(shí)成像，并且還能還原物體形狀大小，還原生活空間的三維信息。
避障與導(dǎo)航對(duì)于雷達(dá)的要求不同，此前大部分廠(chǎng)家也都是可以針對(duì)不同的功能需求不斷開(kāi)發(fā)利用不同的產(chǎn)品，但近幾年，有些廠(chǎng)商開(kāi)始研究開(kāi)發(fā)集避障與導(dǎo)航功能為一體的激光雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)兩種主要功能的結(jié)合。
關(guān)鍵詞：AGV調(diào)度系統(tǒng)
參考文獻(xiàn)：FancyAGV研究室